Сергей Михайлович родился 16 июля 1916 года в деревне Пестово Вологодской области. В 1931 году семья Черепановых переехала в заполярное село Новый Бор далекой Республики Коми. Там Сергей окончил школу, оттуда был призван на фронт. Фронтовые пути-дороги привели его под Ленинград. 24 января 1944 года дивизия, в которой воевал Черепанов, с тяжелыми боями прорывалась к Новгороду, не давая врагу ни минуты передышки. Особенно жестокие бои разгорелись за деревню Поддубье. До начала масштабного наступления в деревню вошли разведчики. Командир отделения Черепанов Сергей Михайлович лично руководил операцией. Как только красноармейцы ступили в деревню, по ним открыли огонь из пулемёта. Первый дом являлся пулемётным гнездом. Войти в Поддубье, не проходя мимо этого дома, было невозможно. Черепанов подобрался к зданию и метко бросил гранату в окно, уничтожив засевших там нацистов. Однако до этого им всё же удалось ранить командира. Несмотря на кровотечение, Сергей решил продолжать бой.
Он, раненый, остался один на один с врагом и отбивал атаки. Когда были расстреляны последние патроны, а в руках осталась единственная граната, Сергей Черепанов подорвал себя и группу немцев.
Сергей Черепанов похоронен в деревне Село-Гора. Земляки свято чтят память о герое. Его именем названа центральная улица деревни, свято хранит память Комната боевой славы «Немые свидетели прошлой войны» в Селогорском сельском Доме культуры. В деревне Поддубье установлен памятник с табличкой о подвиге.